کنترل ترمينال لغزشي- شبکه عصبي در حرکت بازو با بکارگيري الگوريتم بهينه سازي برخط براي توليد مسيرهاي مطلوب مفاصل

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن کنترل ترمينال لغزشي- شبکه عصبي در حرکت بازو با بکارگيري الگوريتم بهينه سازي برخط براي توليد مسيرهاي مطلوب مفاصل :


سال انتشار : 1394

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : هوش محاسباتي در مهندسي برق (سيستم هاي هوشمند در مهندسي برق)

تعداد صفحات :18

به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترل ترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاهش نداده است. در این مقاله به منظور کاهش چترینگ، با تعریف لایه مرزی حول سطح لغزش، ترکیبی از شبکه عصبی بازگشتی با یک لایه پنهان و کنترل ترمینال لغزشی بکار رفته است. از طرفی به دلیل وجود افزونگی سینماتیکی در مدل بازو، مسیرهای واحدی در فضای مفصل وجود ندارند که به عنوان پیش فرض تعریف شوند. از این رو با هدف دستیابی برخط به مسیرهای مطلوب در حرکت هدفمند رسیدن دست به سمت شی، الگوریتم مسیریابی برخطی را با کنترل ترکیبی بکار رفته همراه نموده ایم. نتایج نشان داده اند، همراه کردن کنترل ترکیبی با الگوریتم مسیریابی برخط، علاوه بر کاهش پدیده چترینگ، ردیابی مسیرهای مطلوب مفاصل و نیز مسیر تعریف شده در فضای کاری عملگر نهایی را با خطاهای بسیار کمی برآورده ساخته است.
كلید واژه: الگوریتم بهینه سازی برخط، شبکه عصبی بازگشتی پرسپترون، کنترل ترمینال لغزشی، مدل سه لینکه بازوی انسان

لینک کمکی